El castillo de Ampudia es, el más importante y mejor conservado de la provincia de Palencia. Fue construido entre los siglos XIII y XV, siendo declarado monumento nacional el 3 de julio de 1931.
De arquitectura gótica, presenta una planta trapezoidal que cuenta con tres torres cuadradas en las esquinas (la cuarta torre se derrumbó debido a que las bodegas que había al lado del castillo, horadaron sus cimientos), la mayor de las cuales se corresponde con la llamada torre del homenaje. Presenta una fachada de elegante aspecto, distribuida simétricamente y ornamentada con bellas escaraguaitas de traza flamenca y un escudo del Duque de Lerma.
Como nota curiosa, podemos decir que en este castillo, se firmó el documento por el cual se produjo el cambio de capitalidad de Valladolid a Madrid.